Привет ЛЕГО фенове!
Вече не ми остава много време за ЛЕГО, но заделям по 1-2 часа на седмица. Представям ви последното ми творение, по което работих с още две момчета - марсоход с векторно завиване. Векторно завиване означава, че може от спряло положение да тръгне в произволна посока, т.е. може да се движи настрани по диагонал и т.н. Роботът притежева още два режима на маневриране. Първият е стандартно акерман завиване, където предните гуми завиват в една посока и заднате в противоположна. При втория режим левите и десните гуми се завъртат огледално така, че роботът да може да се ротира около оста си.
Роботът използва 8 мотора от старото поколение (не най-старите), 4 ротационни сензора, както и 2 RCX-а, които се командват през инфрачервена кула, управлявана от малък ноутбук върху робота. Контролът на робота се осъществява, чрез джойстик свързан към отделен лаптоп, който праща информация към малкия ноутбук върху робота чрез WiFi. Комуникацията се осъществява чрез Robot Operating System (ROS), а софтуера върху двата RCX-а използва BrickOS. Цялото нещо съм го писал от нулата на С++.
Ами май няма какво повече да кажа, освен приятнно гледане :)
LEGO Rover using ROS (http://www.youtube.com/watch?v=sN4w96K8nbQ#ws)
С удоволствие отговарям на всякакви въпроси :)